肯尼亚警察的前身是组建于1907年的英国殖民警察队伍。1906年，肯尼亚颁布“警察条例”，明确了在次年组建新的警力；1920年，警方开始使用“肯尼亚警察（Kenya Police）”这个名称。当时的警察队伍高级警务人员大多数是英国和印度人，而低级职务的警员主要为美国人。随着肯尼亚的独立，上述警员逐渐被肯尼亚本土人取代。
从1887年至1902年，肯尼亚治安是由“东非贸易公司”保安人员提供的；1902年以后，肯尼亚-乌干达铁路公司的保安队伍也开始插手肯尼亚治安事务。
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肯尼亚警察总部(Kenya Police Service)隶属于内务部，其主要任务是预防和打击各类的犯罪活动。肯尼亚实行中央集权的国家警察体制。
